MOOG穆格伺服驅(qū)動器工作原理及有關(guān)參數(shù)

MOOG穆格成立于五十多前，初從事飛機等部件的設計及供應。如今，本的運動控制技術(shù)廣泛應用于民用機座艙、發(fā)電風機、一級方程式汽車、醫(yī)用輸液系統(tǒng)等眾多的場和應用領(lǐng)域，有效提高相關(guān)產(chǎn)品的性能。該歷史起源于創(chuàng)建者威廉 C 穆格，他是一位發(fā)明家、企業(yè)家，也是一位遠見卓識者。1951，比爾穆格研制成功電液伺服閥，這種裝置可把微弱的電脈沖轉(zhuǎn)為精確而有力的運動。19517月，比爾穆格、阿特兄弟倆和盧蓋耶在紐約州東奧羅拉租借了已廢棄的 Proner 機場的一角，成立了穆格制閥(MOOG Valve Company)。

穆格MOOG是全球設計，制造和精密運動控制產(chǎn)品和系統(tǒng)集成商。穆格的高性能系統(tǒng)的控制各類飛機，衛(wèi)星和航天器，運載火箭，工業(yè)機械，風能，海洋應用和醫(yī)療設備。

穆格MOOG產(chǎn)品已廣泛應用于世界各國的不同行業(yè)，包括鋼鐵、航空仿真及測試、汽車測試與仿真、能源領(lǐng)域、工業(yè)機械、數(shù)字化虛擬仿真牙醫(yī)培訓系統(tǒng)等行業(yè)，成為深受用戶信賴的品牌。

穆格MOOG伺服驅(qū)動器（servo drives）又稱為“伺服控制器"、“伺服放大器"，是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，是傳動技術(shù)的產(chǎn)品。

伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分，被廣泛應用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點。當前交流伺服驅(qū)動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設計合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用 [1]  。

在伺服驅(qū)動器速度閉環(huán)中，電機轉(zhuǎn)子實時速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對應的常用測速方法為M/T測速法。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：1）測速周期內(nèi)必須檢測到至少一個完整的碼盤脈沖，限制了低可測轉(zhuǎn)速；2）用于測速的2個控制系統(tǒng)定時器開關(guān)難以嚴格保持同步，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度。因此應用該測速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設計方案難以提高伺服驅(qū)動器速度跟隨與控制性

工作原理

主流的伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信理器（DSP）作為控制核心，可以實現(xiàn)比較復雜的控制算法，實現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設計的驅(qū)動電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者電進行整流，得到相應的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。

隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應用，伺服驅(qū)動器使用、伺服驅(qū)動器調(diào)試、伺服驅(qū)動器維修都是伺服驅(qū)動器在當今比較重要的技術(shù)課題，越來越多工控技術(shù)服務商對伺服驅(qū)動器進行了技術(shù)深層次研究。

伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分，被廣泛應用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點。當前交流伺服驅(qū)動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設計合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。

基本要求

伺服進給系統(tǒng)的要求

1、調(diào)速范圍寬

2、定位精度高

3、有足夠的傳動剛性和高的速度穩(wěn)定性

4、快速響應，無超調(diào)

為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量，除了要求有較高的定位精度外，還要求有良好的快速響應特性，即要求跟蹤指令信的響應要快，因為數(shù)控系統(tǒng)在啟動、制動時，要求加、減加速度足夠大，縮短進給系統(tǒng)的過渡過程時間，減小輪廓過渡。

5、低速大轉(zhuǎn)矩，過載能力強

一般來說，伺服驅(qū)動器具有數(shù)分鐘甚至半小時內(nèi)1.5倍以上的過載能力，在短時間內(nèi)可以過載4～6倍而不損壞。

6、可靠性高

要求數(shù)控機床的進給驅(qū)動系統(tǒng)可靠性高、工作穩(wěn)定性好，具有較強的溫度、濕度、振動等環(huán)境適應能力和很強的抗干擾的能力。

對電機的要求

1、從低速到速電機都能平穩(wěn)運轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩波動要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速時，仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現(xiàn)象。

2、電機應具有大的較長時間的過載能力，以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。一般直流伺服電機要求在數(shù)分鐘內(nèi)過載4～6倍而不損壞。

3、為了滿足快速響應的要求，電機應有較小的轉(zhuǎn)動慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，并具有盡可能小的時間常數(shù)和啟動電壓。

4、電機應能承受頻繁啟、制動和反轉(zhuǎn)。

有關(guān)參數(shù)

位置比例增益

1、設定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益；

2、設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)；

3、參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型和負載情況確定。

位置前饋增益

1、設定位置環(huán)的前饋增益；

2、設定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小；

3、位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應特性提高，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩；

4、不需要很高的響應特性時，本參數(shù)通常設為0表示范圍：0~100%。

速度比例增益

1、設定速度調(diào)節(jié)器的比例增益；

2、設置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型和負載值情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大；

3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設定較大的值。

速度積分時間常數(shù)

1、設定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)；

2、設置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型和負載情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大；

3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設定較小的值。

速度反饋濾波因子

1、設定速度反饋低通濾波器特性；

2、數(shù)值越大，截止頻率越低，電機產(chǎn)生的噪音越小。如果負載慣量很大，可以適當減小設定值。數(shù)值太大，造成響應變慢，可能會引起振蕩；

3、數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反饋響應越快。如果需要較高的速度響應，可以適當減小設定值。

大輸出轉(zhuǎn)矩設置

1、設置伺服電機的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值；

2、設置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比；

3、任何時候，這個限制都有效定位完成范圍；

4、設定位置控制方式下定位完成脈沖范圍；

5、本參數(shù)了位置控制方式下驅(qū)動器判斷是否完成定位的依據(jù)，當位置偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設定值時，驅(qū)動器認為定位已完成，到位開關(guān)信為 ON，否則為OFF；

6、在位置控制方式時，輸出位置定位完成信，加減速時間常數(shù)；

7、設置值是表示電機從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間；

8、加減速特性是線性的到達速度范圍；

9、設置到達速度；

10、在非位置控制方式下，如果電機速度超過本設定值，則速度到達開關(guān)信為ON，否則為OFF；

11、在位置控制方式下，不用此參數(shù)；

12、與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。

應用領(lǐng)域編輯 語音

伺服驅(qū)動器廣泛應用于注塑機領(lǐng)域、紡織機械、包裝機械、數(shù)控機床領(lǐng)域等。

控制器特點編輯 語音

調(diào)速比1：5000

轉(zhuǎn)數(shù)比0.3：1500

有位置控制

有零速鎖定

過載能力200[%]―300[%]

起動力矩大

轉(zhuǎn)速不受負載影響

三閉環(huán)控制

我司主要做歐美品牌，我們在有，可以歐洲美洲任何國家的品牌，如有需求，請與我聯(lián)系。

一、氣動品牌:寶德BURKERT，F(xiàn)ESTO日本CKD喜開理 日本小金井KOGANEI 日本SMC 韓國TKC YPC TPC 意大利UNIVER 英國諾冠NORGREN意大利康茂勝，紐蔓蒂克，ROss，中國臺灣亞德客，中國臺灣金器(這些氣動的主要做電磁閥又分為很多小種，節(jié)流閥，減壓閥，單向閥，油霧器，過濾器，接頭，開關(guān)，氣管等)ASCO(主要閥門類)寶德BURKERT 主要做BURKERT電磁閥，BURKERT比例閥，BURKERT角座閥，BURKERT調(diào)節(jié)閥，BURKERT隔膜閥，BURKERT先導閥，BURKERT閥島，BURKERT流量開關(guān)，BURKERT傳感器，BURKERT電導率，BURKERT變送器，BURKERT控制器，BURKERT定位器等

二、液壓品牌:日本不二越NACHI，日本太陽鐵工，VICKERS威格士，派克PARHER，哈威HAWE，日本豐興T0YOOKI，日本DAIKIN大金，意大利ATOS阿托斯，力士樂REXROTH，，這些是液壓產(chǎn)品主要做，電磁閥，電磁向閥，比例閥，溢流閥，放大器，液壓泵，齒輪泵，柱塞泵，葉片泵，伺服閥等可以作為參考。M0OG只做伺服閥

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